作家
登录

探讨一下平衡车是如何保持平衡的

作者: 来源: 2015-05-14 21:57:37 阅读 我要评论 直达商品

   相信在前几年如果和你说平衡车原理你会感到很神奇。还记得在北京2008年奥运会的时候吗所有的保卫人员都骑着由美国SEGWAY 提供的电动平衡车作为了逮捕工具。

  

 

  独轮平衡车的工作原理

  下面我们就进入了正题了:在了解平衡车的时候你应该很好奇为什么电动平衡车不倒呢?是不是有这种好奇心呢?别着急慢慢来为你分析。

  一 方面是由于人能够调整重心,调整车前行的方向,车前行的方向发生转变由于惯性就能平衡重力的侧翻力矩。还有重要的一点是高速旋转的轮子具有较大的角动量, 角动量能够抵抗外力矩,就好比陀螺不倒一样。在大学物理里,这种现象叫进动,自传体能把外力矩的方向旋转90度。在这里就是轮子把侧翻力矩变成使自行车转 向的力矩。在这个基础上面平衡车利用自有的电机来进行驱动,采用陀螺仪与驱动电路控制保持不倒。把身体向前倾斜就可以启动。速度则是由身体的倾斜程度来控制的,想要加速则向前倾,减速则向后倾。

  加速度传感器:

  加 速度传感器可以测量由地球引力作用或者物体运动所产生的加速度。只需要测量其中一个方向上的加速度值,就可以计算出车倾角。比如使用X 轴向上的加速度信号,车直立时,固定加速度器在X轴水平方向,此时输出信号为零偏电压信号。当车发生倾斜时,重力加速度g 便会在X 轴方向形成加速度分量,从而引起该轴输出信号的变化。

  但在实际车运行过程中,由于平衡车本身的运动所产生的加速度会产生很大的干扰信号叠加在上述测量信号上,使得输出信号无法准确反映真正的倾角。因此对于直立控制所需要的姿态信息不能完全由加速度传感器来获得。

  角速度传感器:

  陀螺仪可以用来测量物体的旋转角速度。平衡车上安装陀螺仪,可以测量车倾斜的角速度,将角速度信号进行积分处理便可以得到车的倾角。

  平衡车的核心部件:

  

 

  谈到平衡我们就不得不说到陀螺仪,陀螺仪的原理就是,一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时,是不会改变的。人们根据这个道理,用它来保持方向,制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。

  轮子转得越快越不容易倒,因为车轴有一股保持水平的力 量。陀螺仪在工作时要给它一个力,使它快速旋转起来,一般能达到每分钟几十万转,可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向,并自动将数据信号 传给控制系统。

  加速度和角速度两个传感器都无法单独获得动态情况下的准确,稳定的姿态,但是这两种传感器具有互补性,即加速度传感器,在静态情况下使用效果会好一些,陀螺仪在动态情况下使用,效果会好一些。此时,就需要一种算法,来将这两种信号进行有效融合,才能获取准确的姿态信息。

  

 

  所以电动独轮平衡车主要通过控制器(智能芯片)、姿态传感器(陀螺仪)、执行器(电机)三部分来实现平衡。当驾驶者倾斜身体时,姿态传感器输出相应姿态信 息,控制器感知到这个信息后,命令电机向相应方向旋转,姿态传感器按一定频率不停地测量车子姿态,并输出姿态息到控制器,控制器不停地调整电机的转动方向 和转速,这样就保持了一个动态的平衡。


  推荐阅读

  智能平衡车应该如何选购

  车子的性价比其实智能车和传统型车类是一样的,也是要考虑性价比的,不要被那些噱头搞的七荤八素,广告写的再天花乱坠也不可信,真正的口碑才是值得信任的,大家都知道>>>详细阅读


本文标题:探讨一下平衡车是如何保持平衡的

地址:http://www.lgo100.com/n/che/750.html

乐购科技部分新闻及文章转载自互联网,供读者交流和学习,若有涉及作者版权等问题请及时与我们联系,以便更正、删除或按规定办理。感谢所有提供资讯的网站,欢迎各类媒体与乐购科技进行文章共享合作。

网友点评
我的评论: 人参与评论
验证码: 匿名回答
网友评论(点击查看更多条评论)
友情提示: 登录后发表评论,可以直接从评论中的用户名进入您的个人空间,让更多网友认识您。
自媒体专栏

评论

热度